產(chǎn)品詳情
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下面讓我們來(lái)了解一下移動(dòng)機(jī)器人的避障，避障是指移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過(guò)程中通過(guò)傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障，后達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過(guò)傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺(jué)傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。
學(xué)校的科研教學(xué)，制藥行業(yè)的研發(fā)，化工行業(yè)的研究，還是用于醫(yī)學(xué)或私人研究，其運(yùn)轉(zhuǎn)必須是安全可靠的。當(dāng)代實(shí)驗(yàn)室離得各類耗氣設(shè)備和各種分析儀如色譜儀和質(zhì)譜儀都需要使用載氣和燃料氣，這些氣體的控制系統(tǒng)對(duì)于實(shí)驗(yàn)人員和價(jià)格高昂的實(shí)驗(yàn)器材的安全都是至關(guān)重要的。它必須確保這些氣體的穩(wěn)定性和安全性。在現(xiàn)代化的實(shí)驗(yàn)室中，為了完成實(shí)驗(yàn)，需要用到多種分析儀器，如氣相色譜儀，原子吸收，氣一質(zhì)聯(lián)用儀，ICP等等，其中這些儀器需要用到高純氣體，傳統(tǒng)的做法是采用獨(dú)立鋼瓶分散供氣的模式，這種供氣模式每臺(tái)儀器設(shè)備單獨(dú)配置氣體鋼瓶，分別滿足每臺(tái)儀器設(shè)備的使用，但隨著近年來(lái)實(shí)驗(yàn)室投資的不斷加大，儀器設(shè)備的迅速增加，用氣量也逐年增加，傳統(tǒng)的供氣模式已經(jīng)難以滿足儀器設(shè)備增加的需求，同時(shí)分散供氣模式帶來(lái)的實(shí)驗(yàn)室布局混亂，鋼瓶的頻繁更換也對(duì)實(shí)驗(yàn)室的管理和維護(hù)造成了困難，為了解決以上兩個(gè)方面的問(wèn)題，就需要一套安全性高且能實(shí)現(xiàn)集中分配供氣的系統(tǒng)完成從氣源向儀器的供氣，這就是實(shí)驗(yàn)室高純氣體管道系統(tǒng)的功能所在。實(shí)驗(yàn)室集中供氣系統(tǒng)的特點(diǎn)：安全性、潔凈度、穩(wěn)定性、經(jīng)濟(jì)性、操作便捷性和美觀性。
4.系統(tǒng)工藝流程
氣路系統(tǒng)主要由氣源、切換裝置、管道系統(tǒng)、調(diào)壓裝置、用氣點(diǎn)、監(jiān)控及報(bào)警系統(tǒng)組成。對(duì)于一些易燃易爆氣體，如氫氣、乙炔等，可能在設(shè)計(jì)和施工過(guò)程中稍有差異，必須加入阻火器防火苗串入。
氣路系統(tǒng)常用器材：鋼瓶（氣體壓縮機(jī)）、鋼瓶固定架、鋼瓶柜、鋼瓶接頭、
金屬軟管、半自動(dòng)切換裝置、一級(jí)減壓器、二級(jí)減壓器、焊接三通、焊接大小頭、
卡套閥門、不銹鋼管道（BA)、壓力表、可燃有毒氣體監(jiān)測(cè)報(bào)警裝置等等。
5.系統(tǒng)設(shè)計(jì)和施工標(biāo)準(zhǔn)
《工業(yè)金屬管道工程施工及驗(yàn)收規(guī)范》
GB50235-2010
《現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備、工業(yè)管道焊接工程施工及驗(yàn)收規(guī)范》
GB50236-2011
《氫氣站設(shè)計(jì)規(guī)范》
GB50177-2005
《氫氣使用安全技術(shù)規(guī)范》
GB4962-2008
《工業(yè)金屬管道設(shè)計(jì)規(guī)范》
GB50316-2000
《乙炔站設(shè)計(jì)規(guī)范》
GB50031-91
《壓縮空氣站設(shè)計(jì)規(guī)范》GB50029-2014
《建筑設(shè)計(jì)防火規(guī)范》
GB50016-2014
6.驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)
外觀檢查
1.管道走線要橫平豎直；管道均固定牢固
2.管道外表面無(wú)明顯破損。
3.各個(gè)閥件無(wú)明顯破損。
安裝實(shí)驗(yàn)室的氣路要求
（一）、需求
1、供氣參數(shù)：
1、氣體品種：共有八種氣體, Ar(氬氣) , N2 (氮?dú)?, L N2 (液氮) , He (氦氣), 空壓機(jī)一樓(Air) ,氫氣(H2),乙炔(C2H2), O2(氧氣) 分別在四、五樓都有獨(dú)立氣瓶室；
液質(zhì)室: N2、Air 共2個(gè)；氣相室: H2、N2 、He 、Air 各四 共16個(gè)；
氣質(zhì)室: N2、He 、Air、H2各兩個(gè)共8個(gè)；ICP-MS室: Ar 、H2 、He 各一組共3個(gè)；
光鐠室：Air、Ar、C2H2 各四 共12個(gè)；氣相、液相、理室：N2 共4個(gè) ；
熒光室: He 、Air 各一 共2個(gè) ； 紅外碳硫.氧氮分析室: O2 、N2、Air 兩組各一 共6個(gè)；
光鐠室: C2H2、Air 各一 共2個(gè)；原子熒光室: Ar 共1個(gè)；
ICP室： Ar 共1個(gè)；氣相色鐠室: H2 、N2、Air 兩組各一 共6個(gè)；
氣質(zhì)室：He 共1個(gè)；色鐠處理室: N2 共2個(gè)；
油品二室: O2 共1個(gè)
2、壓力要求：氣源—— 高壓瓶裝氣體，按標(biāo)準(zhǔn)充裝；及杜瓦瓶(液氮)
2.1使用壓力—— 常規(guī)，按一次減壓（≤0.8MPa），終端減壓到儀器需要的使用壓力兩級(jí)調(diào)壓考慮(需要使用的管道配終端的減壓閥及開關(guān)閥門)
3、管道敷設(shè)方式：埋地線槽敷設(shè)。
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PoE系統(tǒng)簡(jiǎn)介PoE技術(shù)出發(fā)點(diǎn)很簡(jiǎn)單，就是讓IP電話、WLAN接入點(diǎn)、網(wǎng)絡(luò)攝像頭等小型網(wǎng)絡(luò)設(shè)備可以直接從以太網(wǎng)線獲得電力，毋庸單獨(dú)鋪設(shè)電力線;以簡(jiǎn)化系統(tǒng)布線，降低網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)成本。它通過(guò)4對(duì)雙絞線中空閑的2對(duì)來(lái)傳輸電力。在PoE系統(tǒng)中，有兩個(gè)較為重要的術(shù)語(yǔ)，大家需要知道：PSE和PD。提供電力的叫做"供電設(shè)備"(PSE)，而使用電源的稱為"受電設(shè)備"(PD)。
4、特殊要求：
4.1因氮?dú)庥昧枯^大,要采用液體杜瓦瓶做主供氣+兩瓶高壓鋼瓶做備用供氣,以保證不間斷供氣,防止由于供氣的間斷影響儀器的使用.
4.2部分用氣點(diǎn)較多的氣源采用自動(dòng)切換連續(xù)不間斷供氣的集中供氣方式，終端配置開關(guān)閥和壓力指示
4.3小流量的氣源采用單回路匯流排供氣,終端配置開關(guān)閥和壓力指示
(二)、編制依據(jù)
1、GB50235—2010《工業(yè)金屬管道工程施工及驗(yàn)收規(guī)范》；
2、GB50236—2011《現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備、工業(yè)管道焊接工程施工及驗(yàn)收規(guī)范》；
3、使用單位提出的工作條件（壓力、流量及工作連續(xù)性等）。
(三)、供氣流程
根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)，共有八氣體, Ar(氬氣) , N2 (氮?dú)?, LN2 (液氮) He (氦氣),空壓機(jī)一樓(Air) ,氫氣(H2),乙炔(C2H2), O2(氧氣) 分別在四.五.六樓都有獨(dú)立氣瓶室，
供氣流程如下：氣體從氣瓶經(jīng)高壓軟管進(jìn)入高壓匯流管，經(jīng)次減壓將壓力降低至1.1Mpa.，通過(guò)潔凈的不銹鋼氣體輸送管道到達(dá)各實(shí)驗(yàn)室儀器臺(tái)，
通過(guò)開關(guān)閥門或終端減壓閥控制氣體輸出，對(duì)于使用壓力要求不同的儀器，在進(jìn)入儀器前進(jìn)行第二次調(diào)壓，使壓力符合儀器使用的工作條件。
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從被測(cè)物體開始，每隔5～1米分別將輔助接地棒呈一直線插入大地，將接地測(cè)試線(紅、黃、綠)從儀表的S、E接口開始對(duì)應(yīng)連接到輔助電流極輔助電壓極S、被測(cè)接地極E上。如上圖簡(jiǎn)易法測(cè)量接地電阻法此方法是不使用輔助接地棒的簡(jiǎn)易測(cè)量法，利用現(xiàn)有的接地電阻值的接地極作為輔助接地極，使用2條簡(jiǎn)易測(cè)試線連接(即其中S接口短接)?？梢岳媒饘偎?、消防栓等金屬埋設(shè)物、商用電力系統(tǒng)的共同接地或建筑物的防雷接地極等來(lái)代替輔助接地棒S，測(cè)量時(shí)注意去除所選金屬輔助接地體連接點(diǎn)的氧化層，接地電阻簡(jiǎn)易測(cè)試接線如下圖，其他操作同精密測(cè)量。
下面讓我們來(lái)了解一下移動(dòng)機(jī)器人的避障，避障是指移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過(guò)程中通過(guò)傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障，后達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過(guò)傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人避障中起著十分重要的作用。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺(jué)傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。
學(xué)校的科研教學(xué)，制藥行業(yè)的研發(fā)，化工行業(yè)的研究，還是用于醫(yī)學(xué)或私人研究，其運(yùn)轉(zhuǎn)必須是安全可靠的。當(dāng)代實(shí)驗(yàn)室離得各類耗氣設(shè)備和各種分析儀如色譜儀和質(zhì)譜儀都需要使用載氣和燃料氣，這些氣體的控制系統(tǒng)對(duì)于實(shí)驗(yàn)人員和價(jià)格高昂的實(shí)驗(yàn)器材的安全都是至關(guān)重要的。它必須確保這些氣體的穩(wěn)定性和安全性。在現(xiàn)代化的實(shí)驗(yàn)室中，為了完成實(shí)驗(yàn)，需要用到多種分析儀器，如氣相色譜儀，原子吸收，氣一質(zhì)聯(lián)用儀，ICP等等，其中這些儀器需要用到高純氣體，傳統(tǒng)的做法是采用獨(dú)立鋼瓶分散供氣的模式，這種供氣模式每臺(tái)儀器設(shè)備單獨(dú)配置氣體鋼瓶，分別滿足每臺(tái)儀器設(shè)備的使用，但隨著近年來(lái)實(shí)驗(yàn)室投資的不斷加大，儀器設(shè)備的迅速增加，用氣量也逐年增加，傳統(tǒng)的供氣模式已經(jīng)難以滿足儀器設(shè)備增加的需求，同時(shí)分散供氣模式帶來(lái)的實(shí)驗(yàn)室布局混亂，鋼瓶的頻繁更換也對(duì)實(shí)驗(yàn)室的管理和維護(hù)造成了困難，為了解決以上兩個(gè)方面的問(wèn)題，就需要一套安全性高且能實(shí)現(xiàn)集中分配供氣的系統(tǒng)完成從氣源向儀器的供氣，這就是實(shí)驗(yàn)室高純氣體管道系統(tǒng)的功能所在。實(shí)驗(yàn)室集中供氣系統(tǒng)的特點(diǎn)：安全性、潔凈度、穩(wěn)定性、經(jīng)濟(jì)性、操作便捷性和美觀性。
4.系統(tǒng)工藝流程
氣路系統(tǒng)主要由氣源、切換裝置、管道系統(tǒng)、調(diào)壓裝置、用氣點(diǎn)、監(jiān)控及報(bào)警系統(tǒng)組成。對(duì)于一些易燃易爆氣體，如氫氣、乙炔等，可能在設(shè)計(jì)和施工過(guò)程中稍有差異，必須加入阻火器防火苗串入。
氣路系統(tǒng)常用器材：鋼瓶（氣體壓縮機(jī)）、鋼瓶固定架、鋼瓶柜、鋼瓶接頭、
金屬軟管、半自動(dòng)切換裝置、一級(jí)減壓器、二級(jí)減壓器、焊接三通、焊接大小頭、
卡套閥門、不銹鋼管道（BA)、壓力表、可燃有毒氣體監(jiān)測(cè)報(bào)警裝置等等。
5.系統(tǒng)設(shè)計(jì)和施工標(biāo)準(zhǔn)
《工業(yè)金屬管道工程施工及驗(yàn)收規(guī)范》
GB50235-2010
《現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備、工業(yè)管道焊接工程施工及驗(yàn)收規(guī)范》
GB50236-2011
《氫氣站設(shè)計(jì)規(guī)范》
GB50177-2005
《氫氣使用安全技術(shù)規(guī)范》
GB4962-2008
《工業(yè)金屬管道設(shè)計(jì)規(guī)范》
GB50316-2000
《乙炔站設(shè)計(jì)規(guī)范》
GB50031-91
《壓縮空氣站設(shè)計(jì)規(guī)范》GB50029-2014
《建筑設(shè)計(jì)防火規(guī)范》
GB50016-2014
6.驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)
外觀檢查
1.管道走線要橫平豎直；管道均固定牢固
2.管道外表面無(wú)明顯破損。
3.各個(gè)閥件無(wú)明顯破損。
實(shí)驗(yàn)室是用于完成實(shí)驗(yàn)、測(cè)試分析等各種實(shí)驗(yàn)工作的特殊環(huán)境。無(wú)論其用于
學(xué)校的科研教學(xué)，
制藥行業(yè)的研發(fā)，
化工行業(yè)的研究，
還是用于醫(yī)學(xué)或私人研究，
其運(yùn)轉(zhuǎn)必須是安全可靠的。
當(dāng)代實(shí)驗(yàn)室離得各類耗氣設(shè)備和各種分析儀如色譜儀
和質(zhì)譜儀都需要使用載氣和燃料氣，
這些氣體的控制系統(tǒng)對(duì)于實(shí)驗(yàn)人員和價(jià)格高
（一）、需求
1、供氣參數(shù)：
1、氣體品種：共有八種氣體, Ar(氬氣) , N2 (氮?dú)?, L N2 (液氮) , He (氦氣), 空壓機(jī)一樓(Air) ,氫氣(H2),乙炔(C2H2), O2(氧氣) 分別在四、五樓都有獨(dú)立氣瓶室；
液質(zhì)室: N2、Air 共2個(gè)；氣相室: H2、N2 、He 、Air 各四 共16個(gè)；
氣質(zhì)室: N2、He 、Air、H2各兩個(gè)共8個(gè)；ICP-MS室: Ar 、H2 、He 各一組共3個(gè)；
光鐠室：Air、Ar、C2H2 各四 共12個(gè)；氣相、液相、理室：N2 共4個(gè) ；
熒光室: He 、Air 各一 共2個(gè) ； 紅外碳硫.氧氮分析室: O2 、N2、Air 兩組各一 共6個(gè)；
光鐠室: C2H2、Air 各一 共2個(gè)；原子熒光室: Ar 共1個(gè)；
ICP室： Ar 共1個(gè)；氣相色鐠室: H2 、N2、Air 兩組各一 共6個(gè)；
氣質(zhì)室：He 共1個(gè)；色鐠處理室: N2 共2個(gè)；
油品二室: O2 共1個(gè)
2、壓力要求：氣源—— 高壓瓶裝氣體，按標(biāo)準(zhǔn)充裝；及杜瓦瓶(液氮)
2.1使用壓力—— 常規(guī)，按一次減壓（≤0.8MPa），終端減壓到儀器需要的使用壓力兩級(jí)調(diào)壓考慮(需要使用的管道配終端的減壓閥及開關(guān)閥門)
3、管道敷設(shè)方式：埋地線槽敷設(shè)。
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PoE系統(tǒng)簡(jiǎn)介PoE技術(shù)出發(fā)點(diǎn)很簡(jiǎn)單，就是讓IP電話、WLAN接入點(diǎn)、網(wǎng)絡(luò)攝像頭等小型網(wǎng)絡(luò)設(shè)備可以直接從以太網(wǎng)線獲得電力，毋庸單獨(dú)鋪設(shè)電力線;以簡(jiǎn)化系統(tǒng)布線，降低網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)成本。它通過(guò)4對(duì)雙絞線中空閑的2對(duì)來(lái)傳輸電力。在PoE系統(tǒng)中，有兩個(gè)較為重要的術(shù)語(yǔ)，大家需要知道：PSE和PD。提供電力的叫做"供電設(shè)備"(PSE)，而使用電源的稱為"受電設(shè)備"(PD)。
4、特殊要求：
4.1因氮?dú)庥昧枯^大,要采用液體杜瓦瓶做主供氣+兩瓶高壓鋼瓶做備用供氣,以保證不間斷供氣,防止由于供氣的間斷影響儀器的使用.
4.2部分用氣點(diǎn)較多的氣源采用自動(dòng)切換連續(xù)不間斷供氣的集中供氣方式，終端配置開關(guān)閥和壓力指示
4.3小流量的氣源采用單回路匯流排供氣,終端配置開關(guān)閥和壓力指示
(二)、編制依據(jù)
1、GB50235—2010《工業(yè)金屬管道工程施工及驗(yàn)收規(guī)范》；
2、GB50236—2011《現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備、工業(yè)管道焊接工程施工及驗(yàn)收規(guī)范》；
3、使用單位提出的工作條件（壓力、流量及工作連續(xù)性等）。
(三)、供氣流程
根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)，共有八氣體, Ar(氬氣) , N2 (氮?dú)?, LN2 (液氮) He (氦氣),空壓機(jī)一樓(Air) ,氫氣(H2),乙炔(C2H2), O2(氧氣) 分別在四.五.六樓都有獨(dú)立氣瓶室，
供氣流程如下：氣體從氣瓶經(jīng)高壓軟管進(jìn)入高壓匯流管，經(jīng)次減壓將壓力降低至1.1Mpa.，通過(guò)潔凈的不銹鋼氣體輸送管道到達(dá)各實(shí)驗(yàn)室儀器臺(tái)，
通過(guò)開關(guān)閥門或終端減壓閥控制氣體輸出，對(duì)于使用壓力要求不同的儀器，在進(jìn)入儀器前進(jìn)行第二次調(diào)壓，使壓力符合儀器使用的工作條件。
新疆通風(fēng)櫥半自動(dòng)切換管路圖片
從被測(cè)物體開始，每隔5～1米分別將輔助接地棒呈一直線插入大地，將接地測(cè)試線(紅、黃、綠)從儀表的S、E接口開始對(duì)應(yīng)連接到輔助電流極輔助電壓極S、被測(cè)接地極E上。如上圖簡(jiǎn)易法測(cè)量接地電阻法此方法是不使用輔助接地棒的簡(jiǎn)易測(cè)量法，利用現(xiàn)有的接地電阻值的接地極作為輔助接地極，使用2條簡(jiǎn)易測(cè)試線連接(即其中S接口短接)?？梢岳媒饘偎?、消防栓等金屬埋設(shè)物、商用電力系統(tǒng)的共同接地或建筑物的防雷接地極等來(lái)代替輔助接地棒S，測(cè)量時(shí)注意去除所選金屬輔助接地體連接點(diǎn)的氧化層，接地電阻簡(jiǎn)易測(cè)試接線如下圖，其他操作同精密測(cè)量。
