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ZG-194I-9X4電力儀表 昌都中學(xué)項(xiàng)目 傳統(tǒng)跨攝像頭融合或者多模融合時(shí)，因數(shù)據(jù)空間不同，需要用很多后處理規(guī)則去關(guān)聯(lián)不同傳感器的感知結(jié)果，操作非常復(fù)雜 在BEV空間內(nèi)做融合后，再做目標(biāo)檢測(cè)，算法實(shí)現(xiàn)更加簡(jiǎn)單，BEV空間內(nèi)視覺感知到的物體大小和朝向也都能直接得到表達(dá)
02時(shí)序融合更易實(shí)現(xiàn) 在BEV空間時(shí)，可以很容易地融合時(shí)序信息，形成4D空間 在4D空間內(nèi)，感知網(wǎng)絡(luò)可以更好地實(shí)現(xiàn)一些感知任務(wù)，如測(cè)速等，甚#可以直接輸出運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)（motion prediction）給到下游的決策和規(guī)控
因?yàn)橐曈X的透視效應(yīng)，2D圖像很容易有遮擋，因而，傳統(tǒng)的2D感知任務(wù)只能感知看得見的目標(biāo)，對(duì)于遮擋完全無能為力，而在BEV空間內(nèi)，可以基于先驗(yàn)知識(shí)，對(duì)被遮擋的區(qū)域進(jìn)行預(yù)測(cè)，從而
03可 腦補(bǔ) 出被遮擋區(qū)域的目標(biāo) 腦補(bǔ) 出被遮擋區(qū)域可能存在物體 雖然 腦補(bǔ) 出的物體，有一定 想象 的成分，但這對(duì)于下游的規(guī)控模塊仍有很多好處 04更方便端到端做優(yōu)化 傳統(tǒng)做感知任務(wù)時(shí)，依次做目標(biāo)識(shí)別、追蹤和運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)，更像是個(gè)
ZG-194I-9X4電力儀表 昌都中學(xué)項(xiàng)目串行系統(tǒng) ，上游的誤差會(huì)傳遞到下游從而造成誤差累積，而在BEV空間內(nèi)，感知和運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)在統(tǒng)一空間內(nèi)完成，因而可以通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接做端到端優(yōu)化， 并行 出結(jié)果，這樣既可以避免誤差累積，也大大減少了人工邏輯的作用，讓感知網(wǎng)絡(luò)可以通過數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的方式來自學(xué)習(xí)，從而更好地實(shí)現(xiàn)功能迭代
